Селото е съществувало още по тракийско време, в селото има тракийска могила. По време на първата българска държава селото е било разположено в местността „Врелото“ по течението на река „Рударщица“, където има следи от добиване на желязна руда, от където произлиза и името Рударци. По същото време мъжете в селото са били освободени от военна служба и плащане на данъци, защото са добивали желязо (жизнено необходимо за онова време). До този момент Рударци не фигурира в данъчните тефтери на държавата.
След падане под османска власт областен турски паша прави опит да събира данъци, което поражда недоволство. Убит е турския бирник, който е погребан в местността „Орлов камък“, впоследствие наречен „Турския гроб“. Тази местност се намира между с.Рударци и с. Мърчаево на тогавашния път, който е свръзвал София, Владая, Мърчаево, Рударци, Кладница, Попово (изселено заради язовир Студена), Крапец (също изселено), Чуйпетлово, Боснек, Старо Село, Диканя и Дрен. В резултат на което към Рударци е изпратена турска потеря. Селото е опожарено. Населението бяга и част от него се крие в манастира на съседното село Кладница, друга част се заселва в село Дрен и образува „Рударска махала“, която съществува и до днес със същото име. Хората, които са били в манастира били открити и убити (клане) от където произлиза и името на с. Кладница (това е една от легендите). [[Има поверие, което гласи, че хората които са били в манастира били открити след като проследили мома, която точела вода от чешмата на с. Кладница и се срещала с момък от съседното с. Студена. След откриването на хората в манастира и тяхното избиване е излязло проклятието – хора от с. Студена и с. Кладница да не се женят защото носят нещастие, оттогава излиза и кумовата рода между двете села, която продължава, естествено там където се спазва старата кумова традиция]].
След освобождението от османската власт населението започва да се завръща по собствените си имоти, първоначално егреци, след това къщи и образува една от многобройните махали на село Кладница. След освобождението основния поминък на селото е било земеделие, скотовъдство и най-вече за мъжете каменоделство (правене на павета и фина работа облицовка с камък). Рударци се гордее с множество майстори, началници на работни бригади и главни майстори на големи (значими) за онова време обекти (сгради и паметници на културата). Махала Рударци се разраства и обособява като ново село през 1962 г. До 1978 г. Рударци и Кладница са с общо кметство. Рударци е известно с красивата природа и изобилието на минералната му вода.
По онова време минералната вода е извирала много по-високо от мястото на днешния извор.
