На територията на село Мирково съществуват следи от поселения от дълбока древност. В местността „Могила“, на 3,5 км южно от Мирково, са открити следи от неолитно селище. В местностите „Денината плоча“, „Ортова“, „Уста“, „Яламовото тепе“ и „Хрисковата плоча“ са намерени останки от тракийски селища. Местността „Арамудере“ в землището на селото крие гробница от римско време. Близо до селото, в местността „Таушаница,“ е разположено раннохристиянско светилище. Край Мирково са открити и ценни паметници от Средновековието – църквата „Св. Георги“ от XII – XIII век, както и останки от крепост, охранявала прохода за Етрополе в местността „Градище“. Стари поверия гласят, че името на селото идва от жител на селото на име Мирко, който е бил болярин. Друго предание гласи, че името идва от сключен мирен договор между турци и българи, за съвместно съжителство в селото (Мирково = Мир се кове).
Лековито кладенче
Според стари предания водата от лековитото кладенче, намиращо се в близост до река Мирковчица, има свойството да лекува проблеми с очите при изплакване.
Културни и исторически забележителности
Църквата „Св. Великомъченик Димитрий“
Църква „Св. Великомъченик Димитрий“, построена през 1834 г. от майсторите Минко и Дело; иконите са дело на Давид Георгиев, преселник от Дебърско,[2] Иванчо Неделков и Иван Стоянов Зографски от 1850-1860 г.; една от малкото църкви в България с позлатено кубе.
Читалище „Христо Ботев“, функциониращо. В обновената му сграда се помещават библиотека и киносалон.
Малък паметник с параклис към него в центъра на селото, в близост до площад Хармана, увековечава жертвите, дадени от мирковчани в Руско-турската Освободителна война.
На площад Разкола е издигнат монумент в памет на жертвите, дадени от селото по време на антифашистката съпротива.
Дом на миньора „Св. Иван Рилски“, построен с подкрепата на основния работодател в района – „Елаците-Мед“ АД, открит през 2006 г. от президентът на Република България Георги Първанов.В село Мирково има няколко ежегодни събора. Най-известният от тях е Кукерският събор, който се провежда всяка година на Сирни заговезни. Жителите на селото и общинската администрация активно участват в подготовката и провеждането на събора. По традиция мъжете от селото се преобличат в кожи, украсени с чанове. В нощта на Сирни заговезни из селото се палят огньове. Жителите на селото прескачат пламъците и въртят над главите си своеобразни факли, т.нар. оратници, за здраве и за да прогонят злите духове.
