Няма данни за времето на възникване на селото. Археологическите находки – разкрити два антични некропола и останки от антично селище и късноантична крепост, дават основание да се счита, че района е бил населен през античността.
Запазено е предание че в миналото селото било разположено в местността „Грамагье“, но турските власти насила го преместили на сегашното му място, защото там най-често замръзвали водопроводните тръби, с които се водоснабдявал град Кюстендил.
Името на селото се свързва с разпространението на богомилството по времето на цар Петър I (927-970).
През време на османското владичество жителите на селото били водари, суйолджии, чешмеджии, както в някои султански фермани се нарича привилегированата рая. Богословчани били задължени да се грижат за водоснабдяването на „касабата“ – Кюстендил – с балканска вода откъм връх Кюнек в планината Осогово, както и да поддържат градските водопроводи и бани. Срещу тия задължения те били освободени от поземлен данък върху имотите си, но не им било позволено да отглеждат в селото свине, за да не се замърсява и осквернява градската вода.
През 1866 г. селото има 46 домакинства и 632 жители.
През 1893 г. селото има 4793 дка гори, 2031 дка ниви, 1586 дка ливади, 10 дка градини, 60 дка лозя и се отглеждат 909 овце, 547 кози, 272 говеда, 134 коня. Основен поминък на селяните са земеделието (лук, картофи), животновъдство и дърводобив. Развиват се домашните занаяти. Има 2 воденици.
През 1897/98 г. е открито училище, през 1904 г. е построена нова училищна сграда. През 1902 г. е построена църквата „Възнесение Господне“.
През 1907 г. е учредено спестовно-кредитно и благотворително дружество „Свети Симеон“, което през 1946 г. се преименува в Кредитно кооперативно сдружение „Осоговец“. През 1925 г. се създава читалище „Възраждане“.
Селото е електрифицирано през 1946 г. През 1955 г. се залесяват 40 дка бял бор и бук в местността „Гробо“.
През 1956 г. е учредено ТКЗС „Бенковски“, което от 1960 г. е включено в състава на ДЗС – Кюстендил, а от 1979 г. – в състава на АПК „Осогово“ – град
Открити са здравен пункт, целодневна детска градина, магазин, построени са нови стопански и административни сгради.
В началото на XXI век в резултат на промените в страната след 1989 г. и засилената миграция населението намалява. Перспективите за развитие на селото са свързани с развитието на туризма.
