Предполага се, че местността първоначално е заселена от тракийското племе беси около 2 века преди новата ера. Населеното място е първото на територията на днешната община Костенец. При направените археологически проучвания на хълма „Горна черква“ на запад от селото са намерени останки от стара крепост. Разкрити са и очертания на християнска трикорабна базилика от V век. Намерени са стари кюпове за вода и храна, римски, византийски и старобългарски монети.
Името Костенец е възникнало по-късно. Според преданието то идва от костите, с които е било осеяно полето след многобройните битки. След построяването на крепостта в Костенец римляните прокарали път от крепостта Гиген на Дунав до Солун. Открити са останки от стар калдъръмен път от курорта Вили Костенец, водещ към Помоченица, за който не е установено кога е бил построен. На около 13 km от село Костенец на 17 август 986 г. е станала известната битка между войските на цар Самуил и тези на византийския император Василий Втори. Местното население нарича мястото на битката Царево падало.
Заради лековитите минерални извори до югозападния край на селото местността „Вили Костенец“ (летовище Костенец) е обявена за национален балнеологичен курорт.
На около 3 km югозападно от село Костенец на Стара река, в югозападния край на летовище Костенец се намира Костенският водопад, описан от Иван Вазов в стихосбирката „Какво пее планината“ и пътеписа „Костенец – пътни бележки“.
На 500 m северно от летовище Костенец е местността Черковището, а южно на 1 km – местността Пленщица.
Празник на църквата „Св. Успение Богородично“ в курорта „Вили Костенец“, честван всяка година на 15 август.
Също така редовно събитие е големият събор на Гергьовден. Той се свиква в местността „Кръстите“. Според стара легенда там били покръстени костенчани.
