За първи път е споменато в летописите на Никополския санджак от 1515 г., където е записано под името „Исвоте”. В други турски документи е записано като VIRATCA (Виратча), Израч - 1548 г. и IVRACA (Ивраджа) - 1570 г. В последствие е прекръстено на „Вратца”, за произхода на което съществуват две легенди. Първата е свързана с това, че селото се намира в затворена котловина и пътя свършва в него, поради което е било наречено с думата “врата”, т. е. “оттук влизаш и само оттук излизаш”. А втората е, че непосредствено преди влизане в селото е имало построена врата, която е и дала името му. Мястото, където тази врата “стояла до след турското робство”, не е тясно и такова съоръжение не би имало смисъл, освен ако не е изпълнявало ролята на “триумфална арка” или селище от затворен тип. Важно е да се отбележи, както ще стане ясно малко по-надолу, че селото в тези години е било със специален статут на „войнуганско село”, поради което е контролиран достъпът до него. В доказателство на гореспоменатото може да се има в предвид и първото име, под което се среща селото от 1515 г. – „Исвоте”. Така би се изписало на турски език селище, което се казва Своде/Своте, което пък е близко по смисъл на думата “свод” - синоним на арка и врата, смислово съвпадащо с името „Вратца”. Историческа справка доказва, че в този период (след XVI в.) на територията на българските земи са съществували общо 3 селища под името „Вратца” (две села и един град). Градът и до ден днешен се казва Враца, както и другото селище, намиращо се на 7 км. от Кюстендил.
Село Старо Стефаново (до 1950 г. с. Вратца) се откроява с изключително богата история. Доказано е, че е едно от най-старите в областта. В околността са открити две тракийски могили. Случайно намерени при оран фрагменти от глинени съдове, бронзови предмети и монети доказват, че мястото е обитавано дълбока древност. На север от селото е минавал римски път, като близко до него стоят останките от античната крепост „Калето” и средновековната крепост „Крушака”, служили като отбранителен вал по главния път от Улпия Ескус (дн. с. Гиген на р. Дунав) през Хемус (дн. Стара планина) и Филипопол (дн. Пловдив) за Бяло море.
Съществуват сведения, че през Средновековието селото е било със специален статут на войнуганско село и като такова е ползвало множество данъчни привилегии. Войнуганите или войнуците са пълноправни бойци в армията, участвали в походите облечени в ризница, идва и названието им „войнугани”. Имали са право да притежават наследствени земи и всъщност са били част от военната класа. Етимологичният характер на голямата част от изброените във войнуганските списъци имена (Драгню, Радивой, Добриян, Радмун, Добродан) навеждат на мисълта, че заселниците във Вратца са били тясно свързани със средновековната крепост Ловмч (дн. Ловеч). Възможно е селището да е възникнало в XV в. след завладяването на крепостта от турците и изселването на нейните обитатели към планината или, още по-вероятно, да е съществувало и преди падането на Втората българска държава под османско робство като ловно имение на владетелския род от Ловмч (планината наоколо и досега е богата на дивеч, предимно глигани).
Първият официален писмен документ фигурира от XVI в. в летописите от Никополския санджак от 1515 г., където е записано под името „Исвоте”. В два турски данъчни списъка на войнугани от кааза Лофча се споменава под името Израч (1548 г.) и Ивраджа (1570 г.). Едно предание отпреди няколко века разказва, че по тези места в края на ХVII и началото на ХVIII век се разразила страшна чума. За да оцелеят, хората го преместили в уединена местност между деретата на две реки. Жителите му помагали на преминаващите през планината впрягове и поради това получавали административни облаги - данъците им били наполовина, т.е. новите османски власти запазват привилегирования статут на селото. Османците съхраняват заварената войнишка организация на местното население главно в земите на север от Стара планина, поне до момента, до когато фронтовата линия на османските завоевания не се измества достатъчно на северозапад. Тук за дълго време, докъм средата на XVI в., местните българи са включени в различните формирования на османските въоръжени сили. Това са многобройни групи от потомци на старото войнишко население, за което османските хронисти отбелязват, че още в хода на завоеванието се правят опити за привличането му на османска страна. Изследователите са единодушни, че войнугският състав е преимуществено от българи, но допълват още, че техните задължения към османската власт са полувоенни, сиреч изпълняват обслужващи армията дейности като осигуряване на обоз.
